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本源代码经修改与实验测试,可直接应用在STM32F103RB的开发应用中,此外附加stm32f10x_it.C与stm32f10x_it.h文件,仅将中断函数PendSVC注释掉,并在UCOSII中的OS_CPU_A.ASM中申明

模块化设计，PID.H中包含所有函数信息描述，PID.C为所有函数的内容。可直接添加至工程，基于keil编写的C程序。如有问题，欢迎指正，谢谢
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