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Road vehicles — Implementation of World-Wide Harmonized On-Board Diagnostics (WWH-OBD) communication requirements — Part 3: Common message dictionary

根据DCM的定义，它的处理对象主要是下层上传的消息数据。DCM在某一个时刻仅能处理一个消息请求，一旦请求消息接收完毕，则对消息处理流程进行加锁，以串行处理每个请求消息。因此，DCM的处理一个消息的过程会经过三个状态，即接收状态（Receive，以R标识），处理状态（Process，以P标识）和发送状

在单PMSM矢量控制的基础上，基于无差拍预测控制设计了DPC电流控制器来取代 PI控制，从而提高了电流的跟踪速度；基于滑模控制设计了SMC速度控制器，并利用指 数趋近律和饱和函数来抑制滑模的抖振现象；考虑到负载扰动会对系统造成不良影响，引 入IMC观测器实现对负载扰动的估计并对速度控制器进行补偿，从