基于STM32CANOpen例程从站心跳.zip 能实现基本的canopen通信,实现心跳报文,代码中需要改变的内容为对象字典还有canopen文件夹下的.c文件,如果需要添加子协议如DS401协议,就需要添加其定义好的子协议,就能在代码中正常运行了