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CCS-2019论文。在自动驾驶汽车（AVs）中的一个基本支柱是感知，它利用摄像头和LiDARs（光检测和测距）等传感器来了解驾驶环境。由于其对道路安全的直接影响，已经进行了许多先前的努力来研究其感知系统的安全性。与之前专注于基于相机的感知的工作相反，在这项工作中，我们对AV环境中基于LiDAR的感