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我们采用STM32F103VET6单片机做为主控芯片，用6位姿态传感模块MPU6050来计算角度和风机状态，用直流风机带动摆杆运动。当MPU6050检测到摆杆的角度时，可根据三角函数公式计算出摆杆现在距离中心的具体位置（方向、距离），单片机控制PWM波的输出大小来控制风机的风速与方向，使摆杆达到在特

51单片机作为WIFI麦轮小车温度采集系统控制中心，与ESP8266WIFI模块、直流电机、L298N驱动模块、蜂鸣器、温度传感器一起构成可用手机控制的WIFI麦轮温度测量小车系统。单片机输出高低电平来驱动电机驱动模块，控制4个麦轮的转向，从而产生不同的移动方式。程序能够创建WIFI热点与手机实现双

由于之前觉得家里水龙头每次需要自己打开，恰巧最近又突发奇想，想做一个用超声波控制舵机的程序，于是便花了一个下午写了这个代码，尝试用hal库完成代码的编写

本设计主要有三个模块，包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用灰度传感器和超声波，用以对有无障碍与跟随黑线进行检测。主控电路采用STM32单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将
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