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第1讲预备知识11.1本书讲什么11.2如何使用本书31.2.1组织方式31.2.2代码51.2.3面向的读者61.3风格约定61.4致谢和声明7第2讲初识SLAM92.1引子：小萝卜的例子112.2经典视觉SLAM框架172.2.1视觉里程计172.2.2后端优化192.2.3回环检测202.2.

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第1章MATLAB基础知识 1.1本章导读 1.2MATLAB界面功能简介 1.3MATLAB矩阵基本运算 1.4MATLAB图形点线样式的设置 1.5MATLAB绘图函数的使用 1.5.1平面绘图 1.5.2三维绘图 1.5.3图形动画的显示 1.5.4数据趋势逼近 1.5.5基本图像处理 1.6