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IntelRealsenseD435i传感器对imu传感器的数据是分开发布的，一般的SLAM的算法都是作为一个话题发布，所以要对它进行修改，用实际的传感器来说只需要修改launch文件，然后一并发布出去即可。 对于网上的一些公开数据集合而言，例如OpenLIROS数据集，在运行SLAM算法时需