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为了评估所提出的基于三基站观测距离EKF融合滤波算法和传统的三基站观测距离LS定位算法的性能,假设系统的过程噪声和观测噪声都是服从均值为零,方差分别为10-8m和10-2m且彼此独立分布的高斯白噪声。已知三个参考基站的位置分别位于为(0,0)、(10,0)和(10,10)处,做匀加速直线运动的目标在

利用最小二乘法解算标签位置时,是将每个距离测量值都视为相同的权重。这样显然存在着一些不合理的地方,例如通常在标签距离基站较近时的测距误差较小,而距离较远时的测距误差较大。因此,我们提出了加权最小二乘(Weighted Least Squares ,WLS)算法来解决这个问题。对于较近的测量距离值我们