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在树莓派小车上通过计算机视觉技术实现蓝底路标的识别。 首先使用颜色及形状检测的方法,从采集的图像中分割出可能的区域(蓝色矩形区域),然后将该区域与模板进行对地,得到其相似度。

借助霍夫圆检测和颜色空间转换实现红绿灯的识别。 当小车距离红灯较远时,图像中红灯所占像素个数少于霍夫圆检测中要求的阈值,所以被舍弃,小车继续行驶。当红灯足够近时霍夫算法检测到圆,之后再对原图进行颜色空间转换等处理,判断图片中的主要颜色。如果是红灯,小车停止运动直到绿灯出现;如果是绿灯,小车保持原来状

通过opencv完成视觉巡线。在白色地面上利用摄像头检测黑色的车道线，完成巡线任务。将小车的行驶速度分为四个等级。当小车行驶在直道上会逐渐加速，当加到最高速时保持匀速行驶。当检测到弯道时小车会立即减速，再根据弯道大小调整速度，使得小车在保证行驶速度的同时能够安全转过弯道。