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开源运动规划库(OMPL)是美国莱斯大学的kavrakilab开发的,包含了当下主流的运动规划器。对于机器人方向的同学来说,无论是做移动机器人还是机械臂,这是必须要学习的工具。

所谓手眼标定是统一视觉系统和机器人的坐标系,从而可以使视觉系统所确定的物体位姿可以转换到机器人坐标系下,由机械臂完成对物体的作业。 最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。在Eye-to-Hand手眼系统中,摄像机与机器人基座的位置是相对固定的,手眼关系式求解摄像机坐

ilter滤波器称为一维数字滤波器。filtfilt滤波器称为零相位数字滤波。其滤波算法是基于filter而来的。只是filtfilt实现了零相位。其基本实现过程为先让信号用filter滤波,再将信号时域反转再次通过filter滤波,这样两次滤波后相位实现了零相位。filter滤波有明显的延迟,fi