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ORB-2D算法是计算机视觉领域中一种常用的特征点匹配和相机运动估计算法。其中，对极几何约束的求解是该算法的关键步骤之一。本文深入探讨ORB-2D中对极约束求解的详细过程。对极几何约束是通过图像中的特征点间的几何关系，推导出相机之间的运动关系。在ORB-2D中，我们将关注基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵

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