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医疗巡诊机器人需要在医院空间内移动,通常医院的房间和一些医疗设施位置相对固定,可近似认为巡诊机器人处于结构化的环境中,然而,医院是一个以人为主导的环境,环境中常常有医护人员、患者以及家属等,还有一些人所携带的物体,所以多数情况下表现为非结构化环境,所以首要解决的问题是运动、避障与导航,而且医疗巡诊机