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本文为一类连续时间非线性不确定系统提出了一种在线性矩阵不等式框架下设计鲁棒模型预测控制。这个控制器设计是用“最坏情况”目标函数在无限时间滚动窗口下的最优控制问题。一个充分的状态反馈综合条件是提供LMI的优化形式并且在每一个时间步上都被在线解决。一个仿真例子显示了提出的方法的效果

由于内点算法可以利用计算机求解高阶矩阵不等式,使得线性矩阵不等式(LMI)在控制理论得以应用,因而线性矩阵不等式在控制系统分析、设计中扮演着越来越重的角色。在毕业设计中,我学习了LMI理论,Matlab中LMI工具箱的使用,研究了常见的控制问题与LMI关系以及其表达式,并研究了基于LMI方法的鲁棒控