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IAR工程;9轴加速度,陀螺仪,磁力计。三个姿态角都能求出;spi 通信。四元数求姿态角。

6轴加速度,陀螺仪。两种方法:加速度求俯仰角,翻滚角,四元数求俯仰角,翻滚角。因为没有磁力计所以四元数求不出航向角。