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目前电动车主要的驱动方式有集 中驱动式、双电机独立驱动式(前驱 式和后驱式)及四电机四轮独立驱动 式等形式。不论采用何种驱动方式, 当汽车在不平路面上行驶或转向时, 驱动轮都会遇到差速问题。由于各种 电动车采用的驱动方式和控制策略不 同,相应的电子差速器的设计也不尽 相同。文章基于Ackerman转