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捷联惯导圆锥误差补偿

捷联惯性导航的圆锥误差补偿算法，大家可以参考一下。

利用Allan方差分析陀螺性能

原始数据为严恭敏老师stim300。此程序利用Allan方差求解陀螺五个系数，速率斜坡系数（K速率随机游走系数，B零偏稳定性，N角度随机游走系数，Q量化噪声系数）

捷联惯导粗对准

捷联惯导系统中静态粗对准的MATLAB代码，大家可以参考下。

惯导MATLAB程序姿态解算位置解算速度解算

入门阶段必看，基本都有注释，包括速度更新，姿态更新，位置更新

基于Allan方差的mems陀螺仪误差分析

基于Allan方差的mems陀螺仪性能，误差分析，用MATLAB编写，可直接运行

四阶龙格库塔法

惯性导航中用四阶龙格库塔法求解四元数微分方程，可以参考一下。