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根据秦永元的《惯性导航》，结合他的学生严恭敏博士论文编写，有很大的参考价值
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包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序等。亲测有效，运行效果良好

《概率机器人》是机器人领域的经典之作。作者Sebastian Thrun博士是谷歌自动驾驶汽车之父、X实验室创始人之一。三位作者综合自己深厚的数学理论及算法实践，打通数学理论模型，到实际应用平台路经，让人们顺利应用机器人算法，让机器人更“智能”。