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碰撞检测用于判定一对或多对物体在给定时间域内的同一时刻是否占有相同区域（空间位置）。它是机器人运动规划、计算机仿真、虚拟现实、游戏等领域不可回避的问题之一。在机器人研究中，机器人与障碍物间的碰撞检测是机器人运动规划和避免碰撞的基础；在计算机仿真和游戏中，对象必须能够针对碰撞检测的结果如实作出合理的响