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摘 要：对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究，分别采用PD，PI和PID三种方 案实现了单级倒立摆系统的平衡控制。首先，建立系统的数学模型，然后通过仿真实验设计 并整定各方案的控制器参数，将所设计的控制器分别在实际的物理设备上进行实时控制实验， 都成功地实现了倒立摆的平衡控制。实际控制结果验证了