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机器人关节力矩传感器电路与数据采集处理系统设计_张子建.pdf :具有力控制功能的机器人具有十分重要的学术研究价值和市场发展前景,该类机器人需要传 感器灵敏地检测出关节力矩信息为控制系统提供准确的反馈信息。提出了一种力控机械臂关节力矩传感 器电路和数据采集处理系统的设计方案。该方案在尽量简化硬件复杂度的原则上,采用并联补偿的方式抑 制零漂,利用温度传感器修正温漂