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在工业过程控制系统中,目前采用最多的控制方式依然是PID控制。即使在美国、日本等工业发达国家,PID控制的使用率仍达90%,可见PID控制在工业过程控制中占有异常重要的地位。PID控制技术经历了数十年的发展,从模拟PID控制发展到数字PID控制,技术不断完善与成熟。尤其近十多年来,随着微处理技术的发