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编写蓝牙串口通信、电机PWM调速、MPU9250获取偏航角遥控部分：使用蓝牙模块连接PC10、11，USART3。PC10为TX，PC11为RX。电机部分：PB6、7、8、9控制电机，TIM4四个通道。舵机部分：PC9已初始化可控制舵机，TIM8_CH4，PC8(TIM8_CH3）备用。mpu925