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一种基于纯方位观测的CT运动模型下，精度扩展卡尔曼滤波算法的实现方法。文章详细介绍了观测变量为纯方位观测时，算法容易出现的滤波发散问题，并给出了解决方案。同时，读者可自行设置目标运动的航向、转弯角速度和转弯半径，以满足不同的应用需求。

本文利用Python实现了针对CV运动模型的扩展卡尔曼滤波，并将其应用于纯方位观测匀速直线运动模型中。我们构建了名为cv_motion的模型，可以自定义目标运动时间、运动航向以及轨迹。由于观测变量为目标方位观测，经典EKF算法的应用容易遇到非线性问题。因此，我们的工作能够提供一定精度内的目标跟踪效果