基于绳索驱动的蛇形机械臂复杂环境运动控制策略研究 绳驱式蛇形机械臂的优势及挑战 绳驱式蛇形机械臂以其独特的结构和驱动方式,在狭窄、复杂的环境中展现出优越的适应性与灵活性。然而,其冗余的自由度和非线性动力学特性也为精确的运动控制带来了挑战。 复杂环境下的运动控制策略 运动学建模与轨迹规划: 建立精确的运动学模型,并基于环境信息进行合理的轨迹规划,是