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大功率直流电机驱动板采用IR2103驱动芯片，可同时驱动两路电机，使用10m高速光耦进行控制信号隔离，最大额定电流可达100A。该方案包括硬件原理图、PCB设计（可直接打样测试）、BOM表（提供元器件清单）、STM32测试程序、硬件测试方案及接线图等设计文件，方便用户直接使用。IR2103驱动芯片能

MPU9250九轴传感器使用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行数据融合。短期内，陀螺仪数据较为可靠，适合用来估算角速度；而在长期稳定性上，加速度计则更具优势，可以用来补偿陀螺仪的漂移误差。通过将三轴陀螺仪的漂移作为状态量，加速度计和磁偏角作为观测量，EKF算法可以有效地融合这些数据，达到更精确的姿态估