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存储器配置♦5+1通道12位SARADCOTPROM空间：1K*16位。5个外部ADC输入。RAM空间：64字节。一个内部电池检测。内部AD参考电压（VDD、4V、3V、2V）。♦4层堆栈缓存器♦两个8位定时/计数器♦I/O引脚配置TC0：外部事件计数器/PWM0/Buzzer输出。输入输出双向端口

其实程序过程很简单，先是采集传感器MPU6050的数据，并进行加工，获得当前小车倾斜角，然后根据此角度做PID调节，得到小车两个电机的PWM脉宽，调整轮子速度，使之回到倾角为0的状态，即保持平衡。然后就不停地重复采集->处理->调节->处理这一过程。 在此基础上，附加两电机的PWM值，即可实现前进，