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学习无人车辆轨迹跟踪很好的一本书 本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆运动规划与跟踪控制中的应用。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，而进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础

MATLAB宝典是一本最权威的关于MATLAB编程的语言丛书，

魔术公式”轮胎模型是由荷兰Delft理工大学的H.B.Pacejka教授在1987年提出的,是一个基于试验数据的半经验轮胎模型。它以三角函数组合的形式拟合轮胎

代码介绍了无人驾驶方法的主要控制方法,具体是结合车辆动力学软件CarSim和Matlab联合仿真,分别包括整车模型和魔术轮胎的建立、基于动力学无人驾驶车辆

模型预测控制(MPC)是一类特殊的控制。它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。这是它与那些使用预先计算控制律的算法的最大不同。本质上模型预测控制求解一个开环最优控制问题。它的思想

运行压缩包中.m文件，会生成个注册表文件，将注册表文件导入进去后，文件关联即可解决。亲测有效。网上有人共享的方法是将之前版本private中三个文件放入2015private文件夹中，实测运行，仍然报错，无法解决问题