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这是一个在ORB_SLAM基础修改后的代码,增加了点云构建的线程,主要是利用ORB Tracking线程中生成的关键帧来构建点云地图。详细的使用说明可以参考博客:

MC9S12XS128超声波程序这是自己以前测试过的可以直接使用

MC9S12XS128-PWM测试里面有详细的注释如果有什么问题可以联系我

Google 验证文件

这是我自己以前参加飞思卡尔比赛时学习飞思卡尔单片机积累的笔记希望对大家有帮助

MC9S12XS128 SCI 以前参加飞思卡尔自己写的程序保证可以使用