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根据惯性导航系统静止基座初始对准的原理和数学误差模型,采用了滤波技术进行输出对准。需要白高斯噪声的输入,观测的是东向速度和北向速度。

c++编写的实现四元数操作的类。采用了函数重载来对各种运算符号重新定义,一边实现四元数可以直接按照常规的四则运算一样进行操作。