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采用HMC5883L三轴磁阻传感器进行地球磁场矢量测量，三轴加速度计ADXL345测量机体姿态，在微处理器中进行实时姿态计算，然后将姿态航向参数通过串口在上位机上输出。

DS18B20温度传感器采集电池组四个部分的温度信息；将采集到的各路温度信息在显示屏上实时显示；传感器采集的温度过高时，通过（风扇）快速降温；当降温效果不够明显，电池温度继续升高到一定值时启动蜂鸣器报警功能，并实现自动断电。

光电编码器测得的电机速度反馈信号（脉冲）反馈到单片机中。电机设定速度由ZLG7289模块获得，通过SPI通信传输给单片机。单片机系统根据给定的转速与反馈回来的实际速度相减得出偏差，经过控制算法（增量式PID）得出控制量。单片机再把控制量以PWM的形式输出，经过L298功率放大驱动直流电机。ZLG72