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高速数字PCB板的等线长是为了使各信号的延迟差保持在一个范围内，保证系统在同一周期内读取的数据的有效性

STM32有5个时钟源:HSI、HSE、LSI、LSE、PLLSTM32可以选择一个时钟信号输出到MCO脚(PA8)上，可以选择为PLL输出的2分频、HSI、HSE、或者系统时钟。

MWC是MultiWiiCopter的缩写，是通用的开源固件。此固件的原创作者是法国Alex，他在2010年为了打造自己的Y3飞行器而开发了MWC固件，MWC固件是用ArduinoIDE来编写。几年来经过众多高手的参与及共同努力，现在MWC已经相当成熟，可以支持广泛的外围设备及飞行模式。

我们知道的串口收发都是：接收一个数据，触发中断，然后把数据发回来。这种处理方式是没有缓冲区的，当数量太大的时候，亦或者当数据接收太快的时候，我们来不及处理已经收到的数据，那么，当再次收到数据的时候，就会将之前还未处理的数据覆盖掉。那么就会出现丢包的现象了，对我们的程序是一个致命的创伤。

不需要拆机就能对产品进行固件升级是很多人想要的效果，不仅方便而且节省精力和成本。通过Bootloader引导程序完成固件的升级。

Altium_Designer_规则设置三例AltiumdesignerPCBadvancerules覆铜高级连接方式如过孔全连接，焊盘热焊盘连接；顶层GND网络全连接，其他层热焊盘连接线宽0.3mm在ADPCB环境下，Design>Rules>Plane>PolygonConne

PGIO的8种工作方式 　4种输入模式 　　　输入浮空 　　　输入上拉 　　　输入下拉 　　　模拟输入 　4种输出模式 　　　开漏输出 　　　开漏复用功能 　　　推挽输出 　　　推挽复用功能