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项目概述：详细描述了基于FreeRTOS操作系统在STM32F103平台上开发扫地机器人的各项驱动和功能模块，适用于涉及I2C、PWM、SPI等通信协议及多种硬件模块的项目。 主要功能模块： 通信协议驱动：包含I2C、SPI、UART等通信协议，用于与传感器、驱动电路等模块通信。 多路ADC

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