lixiaobei6

mpu6050的430例程，供大家移植。本人已经移植成功

这是IAR工程，用于freescalek60mcu。PID部分借鉴了apm开源飞控，姿态解算使用了dmp，遥控器部分是解码pwm信号。工程中也有互补滤波的全套代码，只是没有使用。代码写得很乱，仅供参考。

apm3.1.0多轴源代码其他版本的apm源码下载地址：https://github.com/diydrones/ardupilot

mavlink的入门资料；适合纯粹的mavlink小白，配合笔者的博文介绍，助你理解深入理解mavlink协议。 尊重原著未删减，原名叫“MavLink Tutorial for Absolute Dummies (Part –I)” 支持开源，不要资源分。