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机器人技术基础-熊有伦 华中理工大学出版社 机电一体化系列 第一章 概述 第二章 位姿描述和齐次变换 第三章 操作臂运动学 第四章 操作臂的雅可比 第五章 操作臂动力学 第六章 轨迹规划 第七章 操作臂的控制 第八章 机器人语言和离线编程