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（稀疏非线性优化器）用约束雅克比矩阵的稀疏性并保持有限存储拟牛顿近似 拉格朗日的Hessian矩阵。当负曲率出现时，一种新方法用于更新 。QP子问题采用惯性控制简约Hessian有效集法。该方法允许变量在目标和约束函数中呈线性。（有限存储Hessian矩阵半正定）。其他特征包括使用松弛程序来处理不可