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pwm很好调制出来，但调制出最好的pwm有点问题

ROS中一种速度插值算法，控制速度输出的曲线平滑过度，可以用在电机开环或者闭环速度控制

本工程基于stm32f103开发，实现多路模拟量数据采集，采用乒乓算法，动态DMA存储实时存储到SD卡，在实际试验中测试成功。