3dmath3D数学类 Vector3d类:简单的3D向量类RotationMatrix类:实现了一个简单的3*3矩阵,仅用作旋转;矩阵假设为正交的,在变换时指定方向Matrix4_3类:实现4*3转换矩阵,能够表达任何3D仿射变换EulerAngles类:该类用于表示heading-pitch-bank欧拉角系统Quat