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除了完全外行和真正的编程高手外,初读本书,你最先的感受将是惊慌:“哇!我以 前捏造的 C++/C 程序怎么会有那么多的毛病?”

蔡自兴，男，福建莆田人，汉族。1962年7月毕业于西安交通大学机电工程系工业电气自动化专业。已从事自动控制、计算机科学技术等教学和科研工作50年。联合国专家、国际导航与运动控制科学院院士、纽约科学院院士、首届全国高校国家级教学名师。2009年荣获徐特立教育奖。2014年荣获吴文俊人工智能科学技术奖成

gmapping是目前应用最广的2Dslam方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在当前构建的地图，与当前的激光点，和机器人位置（pose）为初始估计值。

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《机器人学导论》是2006年由机械工业出版社出版的图书，作者是(美)John J. Craig等，贠超等译。 机器人学导论（原书第3版），ISBN：9787111186816，作者：（美）克来格（Craig,J.J） 著，贠超 等译；貟超译

Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的基本单元是submap。一个submap是由一定数量的laser scan构成。将一个laser scan插入其对应的submap时，会基于submap已有的laser scan及其它传感器数据估计其在