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在计算机上模拟真实人行走是计算机仿真的一个基本问题。人体行走是一种伴随着碰撞、摩擦和滑动的复杂的系统运动,为了实现模拟的逼真性,需要着重在运动控制上进行研究,首先对人体行走进行分析并建立了简单的人体模型,然后详细给出行走过程中关节点位置的数学描述。。。

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论文总结了被动步行的特点和研究现状，介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计，对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述，并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向。

一篇关于微笑爬壁机器人研制的学术论文，介绍了机器人的机械结构和控制系统，并对其平面运动、面面转换、越障等三种运动方式进行了分析。