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输入是两帧的位姿放入qw,qc,tw,tc中，记住qw，qc里的第一个参数是TUMGroundTruth里位姿的最后一项，输出是两帧的变换矩阵T，下载就能用。

这个程序的作用是输入三角化和观测点的地图坐标和位姿，输出计算图像平面重投影误差