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用arm1138产生占空比可调的PWM，方便，精度高！

用查表法，通过da加上单片机产生正弦波！通过AD检测控制幅值！

本报告叙述了一种简易巡线智能电动车的的制作,制作由车体、传感器、单片机控制、电机驱动等部分组成，具有沿黑色轨迹行走等功能。报告中给出了方案选择、电路工作原理、软件算法（流程图）等。最后经实验，各项功能满足设计要求。