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本程序时019年电子设计大赛H题获得了国家一等奖的程序，但是因为比赛时间紧，所以代码比较乱也没添加备注
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基于pid控制编码器在直流电机控制转速和转角，。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

通过stm32控制的tcs3472颜色识别传感器，由IIC方式通信，可以计算出色温色差亮度等等
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