龙之魂lee

这是瑞萨出品的CAN总线协议介绍，适合初学者，对数据链路层的帧格式介绍较为详细。文章内容为中文，方便理解

BOSCH的CAN协议文档，包括英文版和中文版（周立功单片机翻译），可以对比着看，英语基础不错的还是要以英文为主