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针对ALV障碍检测的实际要求，将多目标跟踪的理论和思路引入剑算法里面来。具体地说，是采用了基于D．s证据理论的身份识别技术和基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪技术，来分别完成障碍检测中障碍和路边的识别以及障碍准确位置的确定两人主要任务。