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随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。智能避障是基于

摘 要：结台西安微电机研究所为电动轨道车变速驱动设计的三相无刷直流电动机丑其控制装置，介绍一种电流 为半正弦渡方式的驱动电路丑由线路实现的电机速度检测。采用乘法器原理将换相逻辑、电流波形和速度环控制 的电流幅值等信息综台。实现由MOS管 PWM 调嗣、速度闭环和电流滞环控制的无刷直流电动机驱动电路