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随着科技的发展和人类社会老龄化趋势的日渐加剧，使服务机器人应用于家庭环境以完成聊天陪护、端茶递水等家政服务的诉求愈加迫切。以知识分布与智能分布为思想，以将摄像机、麦克风、温湿、瓦斯等传感器通过无线网络技术分布到环境中为手段的智能空间技术就是一种对服务机器人提供强有力支持，使之能够全面感知环境，正确理

检测直线：cvHoughLines，cvHoughLines2检测圆：cvHoughCircles检测矩形：opencv中没有对应的函数，下面有段代码可以检测矩形，是通过先找直线，然后找到直线平行与垂直的四根线。

高斯滤波（高斯平滑）是数字图像处理和计算机视觉里面最常见的操作。平时，我们都是用Matlab或者OpenCV的函数调用：imfilter或者cvSmooth，并不关心底层的实现。然而当开发者要自己实现高斯滤波的时候，往往就会很迷惘，经常会被下面几个问题所困扰： 1、给定sigma，即标准偏差，怎么确