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本文从以下几个方面对自抗扰控制技术进行介绍,分别为:ADRC的产生、ADRC的结构、安排过渡过程TD、扩张状态观测器、非线性反馈、参数整定及应用等。

国人首创的控制技术——自抗扰控制技术,在剖析了传统PID的缺点的过程中分别提出的改进的方法,其中跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性状态误差反馈控制律(NLSEF),是韩老师提出的三个重要概念!