自抗扰控制技术_估计补偿不确定因素的控制技术 国人首创的控制技术——自抗扰控制技术,在剖析了传统PID的缺点的过程中分别提出的改进的方法,其中跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性状态误差反馈控制律(NLSEF),是韩老师提出的三个重要概念!