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机械臂的轨迹规划可分为在笛卡尔空间中和在关节空间中规划两种,前者优点是概念 直观,便于理解,但该方法涉及大量的笛卡尔空间与关节空间的大转称,求逆矩阵,计算量大,并且所用传感器不能直接测出机械臂在笛卡尔坐标系中的参数,很难用于实时控制.由于在笛卡尔坐标空间下轨迹规划的种种缺点,使得面向关节空间的轨迹规

三次B样条反算的一种简便算法提出一种反算三次B样条曲线、曲面控制顶点的简便算法.该算法适用于准均匀和非均匀B样条曲线、曲面的反算.算法采用非节点边界条件,不需要由用户提供,从而使反算过程得以简化