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python编程从入门到实践这本书配套实践课程pygame项目开发代码。需要安装pygame库，采用python3开发其中alien_invasion.py为主程序。

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用qt编写的笛卡尔空间圆弧轨迹插值算法，将插值结果保存到文件中，利用matlab画出圆弧轨迹，及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开，轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。