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将图像中黑线的坐标转换到实际的距离坐标，比如采集的图像中某一行黑线位置在3/4处，通过计算可以算出距离坐标原点

路径的定位通过路径中心线的位置检测实现。 在获取偏差时, 对二值图像进行横向扫描, 分别找 到各行上路径左右边缘位置。

建立了智能车摄像头成像的几何模型，并对图像畸变原理进行了分析，针对图像的纵 向畸变和横向畸变分别提出了非均匀行采集和线性补偿的矫正方法，并推导出了坐标变换公式。 实验证明，这种方法能够对摄像头图像进行有效矫正

路径的定位通过路径中心线的位置检测实现。 在获取偏差时, 对二值图像进行横向扫描, 分别找 到各行上路径左右边缘位置。

在智能车比赛中，摄像头组肯定要遇到的问题是图像存在梯形失 真，若选用广角镜头，还会存在桶形失真。解决这两种几何失真将对后面 的处理提供方便。